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基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据,采用主成分分析法和K均值(K-means)聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优(LQR)反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明:所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。 相似文献
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为满足城市地下管廊、城际快速地下交通网的建设需求,中国隧道工程的应用率与日俱增。砂砾地层因黏聚力较低,与其他地质条件地层相比工程特性明显。在分析类似地质情况下的盾构隧道受力时,连续性介质假设已不能满足实际需求,应从非连续介质角度分析隧道及其周围岩石介质的受力分布。通过光弹试验观测砂砾地层中隧道-围岩系统内的力链强弱及其分布形式,并应用数字图像处理方法提取力链信息。在光弹颗粒中设置圆形管道以模拟盾构隧道,并通过改变内置管道的直径大小,改变上部及侧部载荷大小,以及在管道底部进行光弹颗粒释放,来分析砂砾地层中隧道直径、埋深变化及隧道底部的地层破坏、流动对隧道-围岩系统中力链分布的影响。利用颗粒元软件PFC对试验过程进行数值模拟,对比分析模拟结果与试验结果以验证试验的可靠性。结果表明:力链是砂砾地层与隧道之间载荷传递的主要方式,围岩与隧道间的接触力分布具有非对称性;隧道的椭圆化程度及其周围砂砾岩层中的力链密度,均随着隧道直径和埋深的增加而增大;当砂砾地层破坏、流动时,隧道-围岩系统内的力链也被破坏并重新分布,地层内维持系统稳定的“环状”强力链退化成为“拱形”强力链,系统自稳性产生破坏,此时应采取措施强化系统的稳定性。 相似文献
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柴油机燃油喷射雾化过程除受湍流和环境气体的空气动力学效应影响外,还与喷孔内空化有关,因此对喷孔内燃油空化和影响因素的研究有重要的意义。本文中设计了透明喷孔代替原柴油机喷油器的喷孔,采用高速数码相机和高放大倍数、高分辩率的长距离显微成像技术和纳秒级闪光灯作为相机曝光光源,获得了较高分辩率和清晰度的实验图像。对柴油机喷孔内燃油空化产生、发展和分布状态进行显微观测,直观展现喷孔内燃油空化及影响规律,获得了燃油空化过程的直观认识。结果表明,柴油机喷孔内空化流动情况比较复杂,影响因素较多,其中喷孔几何结构对喷嘴内空化过程影响最显著,喷孔内空化首先出现在压力室针阀附近,随后空化区域向喷孔出口处扩散、延伸,对于渐缩喷孔,空化形成受到抑制,而渐扩喷孔则有利于空化形成;减小喷孔直径,不利于空化形成。环境压力对空化起到抑制的作用,环境压力增大,也不利于空化形成。此外还对喷孔内空化强度进行量化描述,通过空化强度对实验获得的图像进行量化分析。 相似文献
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本研究根据相似准则和试验条件设计试验模型。在试验模拟的1节悬浮隧道管段上分别布置2组和3组锚索支撑,测试在不同流速条件下,悬浮隧道管体结构的环向应变、轴向应变及张力腿锚索的轴力。根据试验结果,初步分析悬浮隧道应力的空间分布特征和张力腿的轴力情况;给出在相同环境条件下,张力腿锚索数量对结构应力的影响、洋流速度对悬浮隧道管段结构变形和张力腿轴力的影响关系等。 相似文献
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溃坝问题的数值仿真和实验(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
In this paper, two novel numerical computation methods are introduced which have been recently developed at Research Institute
for Applied Mechanics ( RIAM ), Kyushu University, for strongly nonlinear wave-body interaction problems, such as ship motions
in rough seas and resulting green-water impact on deck. The first method is the CIP-based Cartesian grid method, in which
the free surface flow is treated as a multi-phase flow which is solved using a Cartesian grid. The second method is the MPS
method, which is a so-called particle method and hence no grid is used. The features and calculation procedures of these numerical
methods are described. One validation computation against a newly conducted experiment on a dam break problem, which is also
described in this paper, is presented. 相似文献
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襄阳市东西轴线项目沉管预制采用节段整体式全断面顺浇法,具有高强度、大断面、大体积的特点,管节控裂难度较大。为验证混凝土配合比、施工工艺以及裂缝控制措施的可行性及可靠性,采用Midas FEA软件,进行沉管管节在设计工况下的水化热温度应力数值仿真模拟计算,分析管节浇筑过程中混凝土内部温度及应力变化情况。数值仿真结果表明,管节连接处抗裂安全系数较低。进而选取理论开裂风险最高的边墙倒角位置和施工难度最高的中隔墙倒角位置进行模型试验,实际模拟钢筋及预埋件施工工序,全面检验原材料、配合比和混凝土施工性能的可靠性,并布设智能温度监测系统。通过局部块体试验,合理优化钢筋及预埋件的结构形式和安装工序,验证混凝土性能并优选施工配合比;同时,通过提出的原材料温控标准对模型试验进行温度智能监测数据分析。 相似文献
70.
以电喷发动机油路的燃油压力调节器膜片为研究对象,设计实验台动态模拟燃油压力调节器在各种工况下的运行状态,进行膜片耐乙醇汽油疲劳实验,对体积变化率、质量变化率、硬度变化率进行分析,结果表明乙醇汽油对膜片有轻度腐蚀。通过分析膜片被腐蚀的原因,提出用氢化丁腈橡胶、氟橡胶、丁腈橡胶与氯化聚醚共混胶及各种助剂为配方的耐乙醇汽油材料制造膜片的改进方案。 相似文献